從AC Motor的電流采樣得到三相交流數值，通過Clark變換成二相坐标(αβ)，再利用Park變換把靜止的αβ坐标換成旋轉的dq坐标，形成反饋值，與dq的指令值進行演算。

通過PI控制器的演算結果，我們可以得到dq兩相的電壓指令值，把旋轉坐标的dq指令值通過逆Park變換，得到靜止坐标的αβ，再通過逆Clark變換得到三相的電壓驅動指令，控制SVPWM的輸出。

另外，d軸對應勵磁所産生的轉矩，q軸對應磁石所産生的轉矩。在SPM電機的控制時我們可以讓d軸的指令值為0。但在IPM電機控制時，d軸和q軸都要利用，所以在速度環需要有兩個指令的輸出。

下面以正向Clark變換和Park變換，來計算如何進行坐标變換的：

Clark變換

我們設定U和α軸一緻，并假設k為三相與二相的矢量振幅比系數。通過上面圖示我們可以得到：

α=k{U-1/2V-1/2W}

β=k{sqrt(3)/2V-sqrt(3)/2W}

由于三相平衡，我們可以有：

U+V+W=0

α=U

帶入上式可以得到:k=2/3

所以β=1/sqrt(3)*(V-W)=1/sqrt(3)*(U+2V)

Park變換

我們假設αβ軸與dq軸之間有着θ的角度，把αβ分解到dq軸上，再利用三角公式可以得到：

d=αcosθ+βsinθ

q=-αsinθ+βcosθ

旋轉坐标與靜止坐标的逆變換同上述一樣，這裡就省略了。

上面我們聊了坐标變換與矢量控制結構，矢量控制的目的是控制伺服的同時，使電流與電壓的位相一緻進而提高電力效率和電機轉矩的效率。下面我們再來了解下包括矢量控制在内的伺服控制結構。

上述結構可以簡化為以下：位置控制環，速度控制環，矢量(電流)控制環。

淺析了交流電機的矢量控制，實際利用變頻器的交流電機控制中，由于外亂，溫度，高頻等等因素的影響，使得電機控制算法越來越複雜，精度越來越高，但我們隻要掌握了上述***基本的方法，有助于理解其他發展算法。

雙鴨山通用機組，富錦發電機，富錦康明斯發電機，同江柴油發電機組